户外机器人3D避障与空间定位模块量产测试工业视觉解决方案

发布时间：

2026-08-27 15:02

来源：

北京清源润泽视觉科技有限公司技术部

户外移动机器人（配送机器人、巡检机器人、无人叉车）的3D避障与空间定位模块在量产阶段需要经过严格的户外强光、高低温、雨雪天气测试。普通3D相机在户外强光下点云缺失严重，无法验证模块真实性能。清源润泽基于清源润泽 Helios2 Ray户外版3D ToF相机，为机器人厂商提供户外全场景3D感知模块量产测试方案。

一、行业核心痛点

普通3D ToF相机在户外强光(>50klux)下点云缺失率超过40%，无法测试真实避障性能
850nm波长在户外易受阳光干扰，940nm波长抗阳光性能更好但产品选择少
低温环境下普通3D相机帧率下降、测距精度漂移，测试数据不可靠
量产测试需要同时获取3D点云和RGB图像进行融合验证，多相机校准复杂
户外测试环境粉尘、雨水多，普通相机防护等级不足，故障率高

二、清源润泽视觉解决方案

采用清源润泽 Helios2 Ray户外版3D ToF相机作为基准测试设备，940nm波长VCSEL照明有效抵抗阳光干扰，IP67全密封防护适应户外恶劣环境，可搭配Triton彩色相机组成RGBD系统，为户外机器人3D感知模块提供高精度基准对比数据。

2.1 核心硬件选型与技术参数

Helios2 Ray HTR003S-001户外版：Sony DepthSense IMX556PLR传感器，640×480分辨率，30fps(Normal)/103fps(High-Speed)，940nm VCSEL照明(4颗)，工作距离0.3-8.33m，IP67，M12千兆网口，PoE+，60×60×77.5mm，398g

Helios2+ HTP003S高精度版：Sony IMX556PLR，640×480，30fps/10fps(HDR)/103fps(高速)，850nm VCSEL，准确度±3mm(0.3-1.5m)，精确度±0.7mm(1m处)，6种工作距离模式

Helios2 Wide HTW003S广角版：640×480，30fps，108°×78°超大视场角，适合近距离大范围避障测试，850nm VCSEL，IP67

Triton TRI032S-CC彩色相机：Sony IMX265，320万像素2048×1536，全局快门，35.4fps，IP67，与Helios2组成出厂校准RGBD套件

RGBD套件HLT-TRI-MNT：Helios2+Triton彩色相机出厂预校准套装，含安装支架、IP67镜头套筒、CAT6A网线，无需用户自行组装校准

2.2 关键技术实现细节

Helios2 Ray采用940nm波长VCSEL激光照明，相比传统850nm波长，阳光中940nm辐照度更低，户外100klux强光下点云完整率>95%
Sony DepthSense IMX556PLR ToF传感器采用多频调制技术，通过不同调制频率解算距离，有效抑制多路径反射干扰，户外测距准确度±3mm(0.3-1.5m)
6种工作距离模式(1.25m/3m/4m/5m/6m/8.33m)可软件切换，高速模式下帧率达103fps，可测试机器人高速运动时的避障响应延迟
IP67全密封防护，工作温度-20℃~50℃，M12 X-Coded航空插头，可在雨雪、粉尘、高低温户外环境中连续测试
RGBD套件出厂完成3D相机与RGB相机的外参标定，点云与彩色图像像素级对齐，直接用于语义分割、目标检测等算法验证
PoE+单线缆供电和数据传输，户外测试布线简化，支持802.3at标准，功耗<15W